OVSG是一种开放词汇的3D场景图，支持上下文感知的实体定位和自由文本查询。实验证明，OVSG性能优于以前的语义定位技术，并在机器人导航和操作实验中得到了实际应用。

OVIR-3D：在不使用 3D 数据训练的情况下进行开放词汇 3D 实例检索
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