本研究提出了Point2Graph框架，旨在解决现有开放词汇场景图生成算法对RGB-D图像和相机姿态的依赖。该框架采用层次化设计，结合几何与学习方法进行房间和物体的检测与分类，评估结果显示其在实际场景数据集上的表现优于现有算法。