该文介绍了一种名为CPV-RCNN的新的集体感知方法，旨在通过车辆间的信息交换来提高自动驾驶汽车的感知能力。该方法扩展了PV-RCNN++框架，融合了协作车辆在本地基于激光雷达的检测中的检测结果。