宇树机器人开源了强化学习代码，支持H1、H1-2和G1三款机器人。新版本可进行仿真和实体运行，提供详细的训练、模拟和迁移教程。项目名为RL GYM，兼容多种GPU和CPU，并发布了训练数据集和激光雷达算法，推动机器人技术发展。