ThermRad是一个多模态数据集，包含3D LiDAR、4D雷达、RGB摄像头和热成像摄像头的数据。RTDF-RCNN方法融合4D雷达和热成像摄像头，提高了车辆、行人和骑行者的3D目标检测性能，在恶劣气象和光照条件下具有鲁棒性。