本论文提出了一种名为Scene Informer的方法，用于自主车辆在复杂和动态环境中导航。该方法可以同时预测观察到的代理的轨迹和推断遮挡物。在 Waymo Open Motion 数据集的部分可观测设置中，该方法在占用预测和轨迹预测方面优于现有方法。