本文介绍了使用建模工具从零开始创建模型的方法，通过重新创建《A Practical Guide to SysML: The Systems Modeling Language, 3rd Edition》一书中的案例研究模型，演示了逐步建模的过程。案例研究包括9种SysML图，提供了创建模型的步骤，并介绍了使用Enterprise Architect (EA)版本16.0的方法。

该论文研究了多机器人系统的设计复杂性问题，提出了一种基于形式系统工程方法的模块化建模和仿真技术，通过采用形式化建筑描述语言（ADLs）来设计多机器人系统的蓝图，从而解决了 MRS 设计复杂性的问题，并使用多主体环境进行仿真。