本研究通过引入VX-S3DIS数据集和RESSCAL3D++方法，解决了三维场景理解中获取与处理分开的局限性。提出了一种高效的联合获取与语义分割方式，大幅加速并降低成本，首次预测时间仅占总推理时间的7%。
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