π0.5——离散化token自回归训练，推理时则用连续动作表示，且加强推理(同一个模型中先高层拆解出子任务，后低层执行子任务)

本文讨论了π0.5模型在机器人操作中的进展，强调其在未知环境中执行复杂任务的泛化能力。

π0.5模型结合多种数据源，采用分层架构进行预训练和微调，展现出高效的推理能力。

模型能够从多种信息来源中转移经验和知识，包括机器人经验、语言指令和网络数据。

π0.5在训练期间未曾见过的全新家庭中控制移动机械臂，执行复杂任务。

模型设计遵循分层架构，首先进行预训练，然后通过高级语义动作和低级动作示例进行微调。

π0.5的训练数据包括来自移动操控器、非移动机器人、实验室数据和网络数据。

模型在推理时首先生成高层次子任务，然后基于此预测低层次动作。

π0.5的架构灵活，能够表示动作块分布和tokenized文本输出，支持多模态输入和输出。

后训练阶段专门化模型以适应家庭中的移动操控，并添加动作专家以生成连续动作块。

模型通过自回归采样和流匹配结合，优化了训练和推理的效率。