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惯性引导下的视觉惯导视差不确定性估计
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种基于快门滚动摄像机和惯性测量单元的直接视觉惯性里程计方法，可以估计稀疏3D几何图形并结合光度束调整，实验结果表明该方法比不考虑滚动快门的系统表现更好。
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关键要点
- 提出了一种基于快门滚动摄像机和惯性测量单元的直接视觉惯性里程计方法。
- 该方法估计传感器设置的运动和环境的稀疏3D几何图形。
- 结合光度束调整，估计关键帧姿势和稀疏点的反深度。
- 利用IMU信息，基于滚动快门效应对速度和偏差进行校准。
- 实验结果表明，该方法比不考虑滚动快门的系统表现更好。
- 在全局快门数据上实现了与全局快门方法类似的准确度。
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