本研究提出了一种新颖的基于物理的光度束调整方法，解决了非朗伯环境中的光度不一致性问题。该方法通过引入与材料、光照和光路径相关的权重，能够更准确地估计相机姿态和3D几何体，显示出优于现有方法的准确性。

本文介绍了一种基于快门滚动摄像机和惯性测量单元的直接视觉惯性里程计方法，可以估计稀疏3D几何图形并结合光度束调整，实验结果表明该方法比不考虑滚动快门的系统表现更好。