优质数据是模仿学习所需的全部

本文探讨了传统教师-学生模型和模仿学习在自动驾驶系统中的局限性，尤其是对真实场景的覆盖不足。提出了一种新数据增强技术——反事实解释（CFE），通过最小输入修改生成训练样本，提升模型处理复杂驾驶事件的能力。实验结果表明，CF-Driver在CARLA模拟器中的表现优于现有方法，驾驶得分提高了15.02个百分点，验证了CFE在自动驾驶系统训练中的有效性。