[AGV] OpenTCS 模組架構解析 | OpenTCS Modular Architecture Overview

本文介绍了OpenTCS各模块的职责和工作流程，包括派车、车辆移动和任务完成。

模型层定义了OpenTCS的核心数据结构，包括地图、任务和车辆状态跟踪。

Plant Model表示地图及其空间元素，支持自定义属性以影响车辆行为。

Transport Order Model定义任务相关信息，支持自定义属性和事件处理。

Vehicle Process Model表示车辆的实时状态，支持协议特定数据的扩展。

核心模块采用高度模块化架构，易于定制和替换。

Dispatcher负责将运输订单分配给车辆，支持多种指派策略。

Router计算可行路径及其成本，支持灵活的成本计算配置。

Vehicle Controller管理运输订单的执行生命周期，协调资源分配。

Scheduler负责资源的独占分配，确保资源不会被多辆车同时占用。

Adapters实现与车辆的协议特定通信，管理连接状态和命令发送。

Peripheral Drivers控制对被动或逻辑资源的访问，允许自定义条件。

提供了从任务创建到车辆移动和任务完成的完整流程图。

建议在核心模块中使用接口扩展来访问协议属性，避免直接耦合。

集成经验表明，OpenTCS使用有限的线程池和全局锁来减少竞争条件。