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CHD: Coupled Hierarchical Diffusion for Long-Horizon Tasks
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内容提要
本研究提出了耦合层次扩散（CHD）框架，旨在提升复杂长任务中的扩散规划效果。通过联合建模高层次目标选择与低层次轨迹生成，CHD在迷宫导航、桌面操作和家庭环境等场景中表现优于传统方法。
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关键要点
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耦合层次扩散（CHD）框架旨在提升复杂长任务中的扩散规划效果。
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CHD通过联合建模高层次目标选择与低层次轨迹生成，改善了二者的耦合关系。
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实验结果表明，CHD在迷宫导航、桌面操作和家庭环境等场景中表现优于传统方法。
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