本研究提出了耦合层次扩散（CHD）框架，旨在提升复杂长任务中的扩散规划效果。通过联合建模高层次目标选择与低层次轨迹生成，CHD在迷宫导航、桌面操作和家庭环境等场景中表现优于传统方法。

本研究提出了DexDiffuser框架，解决了扩散规划方法在复杂交互中的适应性不足问题。通过双阶段扩散过程和大语言模型，DexDiffuser在多个任务中表现出色，展现了良好的鲁棒性和灵活性。