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CoFiI2P：图像到点云的粗到精对应关系注册
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内容提要
该研究提出了一种基于粗-精匹配的框架，用于解决图像与点云匹配的问题。该框架将图片和点云转化为局部表示，并利用 attention 捕捉全局和跨模态上下文，通过采样和精细匹配来细化点到像素的对应关系。该方法在大规模室外数据集上取得了优于现有方法的结果。
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关键要点
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提出了一种基于粗-精匹配的框架
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将图片和点云转化为局部表示
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利用 attention 捕捉全局和跨模态上下文
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通过采样和精细匹配细化点到像素的对应关系
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解决了图像与点云匹配的问题
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在大规模室外数据集上取得了优于现有方法的结果
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