该研究提出了一种基于粗-精匹配的框架，用于解决图像与点云匹配的问题。该框架将图片和点云转化为局部表示，并利用 attention 捕捉全局和跨模态上下文，通过采样和精细匹配来细化点到像素的对应关系。该方法在大规模室外数据集上取得了优于现有方法的结果。

该研究提出了一种基于粗-精匹配的框架，用于解决图像与点云匹配的问题。该方法在大规模室外数据集上取得了优于现有方法的结果。