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EP2P-Loc：大规模视觉定位的端到端三维点到二维像素定位
原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
该研究提出了一种基于粗-精匹配的框架，用于解决图像与点云匹配的问题。该方法在大规模室外数据集上取得了优于现有方法的结果。
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关键要点
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提出了一种基于粗-精匹配的框架
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将图片和点云转化为局部表示
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利用attention捕捉全局和跨模态上下文
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通过设计良好的采样和精细匹配细化点到像素的对应关系
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解决了图像与点云匹配的问题
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在大规模室外数据集上取得了优于现有方法的结果
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