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COMO：紧凑映射与里程计
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
COMO系统是实时单目建图和里程计系统，通过锚点编码密集几何信息，实现位姿和密集几何的联合优化，引入前端来跟踪和初始化三维点。
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关键要点
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COMO系统是一个实时单目建图和里程计系统。
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通过一组三维锚点编码密集几何信息。
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锚点投影解码密集几何，确保深度图在可见锚点处完整连接。
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该表示允许相机位姿和密集几何的联合优化。
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实现内在的三维一致性和高效的二阶推断。
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引入前端来跟踪和初始化可能在帧间视觉上无法区分的三维点。
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整体上，提出了一个能够估计准确位姿和一致几何的实时系统。
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