机器人观摩机器人操作：通过单目4D重建模拟关节物体操作
原文中文，约300字，阅读约需1分钟。发表于：。本研究解决了机器人无法通过人类示范学习操作新物体的问题。提出了一种新方法“机器人观摩机器人操作”（RSRD），通过单个静态多视角物体扫描和人类单目RGB视频恢复3D部件运动，并根据示范生成双手运动轨迹。该方法在10个实验中实现了87%的单阶段成功率，整体成功率达到60%，展示了有效的学习和模拟能力。
本文介绍了一种视觉模仿学习方法，通过自监督学习从单个人类演示中训练机器人执行任务。该方法将模仿学习视为状态估计问题，利用末端执行器的姿态作为状态。训练时，摄像头围绕对象移动；测试时，机器人沿线性路径移动并重放演示速度，实现复杂交互。实验表明，该方法能从单次演示中学习多种技能，生成稳定、可解释的控制器。
