逐行解读ACT：斯坦福Mobile Aloha之动作分块算法ACT的代码剖析、训练部署

本文介绍了动作分块ACT算法的代码剖析与部署训练。

文章详细解释了代码中各个文件的功能和作用。

主要介绍了ACT的训练与评估的主程序。

提供了创建策略模型对象、优化器和获取图像数据的函数。

提供了评估行为克隆模型的函数，并计算成功率和平均回报。

提到Mobile Aloha或Aloha软件层面代码的跑通与部署内容。

介绍了GitHub上的ACT代码仓库。

详细描述了训练和评估的主程序的命令行参数解析。

定义了模型的架构和超参数，包括学习率、网络结构等。

提供了创建策略模型对象和优化器的函数。

描述了获取图像数据的函数及其处理过程。

介绍了评估行为克隆模型的过程，包括环境设置和评估循环。

计算评估的成功率和平均回报，并输出结果。

文章最后提到Mobile Aloha或Aloha软件层面代码的跑通与部署内容。