逐行解读ACT：斯坦福Mobile Aloha之动作分块算法ACT的代码剖析、训练部署

本文介绍了动作分块ACT算法的代码剖析与部署训练。文章详细解释了代码中各个文件的功能和作用，并提供了相关的代码示例。其中，主要介绍了ACT的训练与评估的主程序，以及创建策略模型对象、优化器和获取图像数据的函数。文章还提供了评估行为克隆模型的函数，并计算了成功率和平均回报。最后，文章提到了Mobile Aloha或Aloha软件层面代码的跑通与部署的内容。