有用的小狗机器人：使用具有视觉-语言模型的四足机器人进行开放世界物体获取

本研究解决了四足机器人在室内环境中进行有用操作的挑战，包括缺乏操控效应器和对环境的有限理解。通过结合前置抓手、基于模拟训练的低层控制器和预训练的视觉-语言模型，该系统能够在未见过的环境中零-shot泛化，并有60%的成功率完成取回物品的任务。