一张地图找到所有物体：实时开放词汇映射用于零样本多物体导航
原文中文，约600字，阅读约需2分钟。发表于：。本研究解决了复杂环境下机器人搜索物体的效率问题，通过引入一种新的基准允许机器人在零样本多物体导航中利用先前搜索的信息。我们提出了一个可重用的开放词汇特征地图，结合概率语义更新方法，提升了对语义特征提取误差的应对能力，并在实测中超越了现有最先进的方法。
本文介绍了一种零样本导航方法，即视觉语言前沿地图（VLFM），通过深度观测和预训练的视觉语言模型，在陌生环境中驶向未见过的语义对象。VLFM在多个数据集上实现了最先进的结果，并在现实世界的机器人上展示了高效导航的能力。
