4D 雷达点云的运动物体检测与追踪
原文中文，约400字，阅读约需1分钟。发表于：。移动自主性依赖于对动态环境的精确感知。因此，鲁棒地跟踪三维世界中的移动物体对于轨迹预测、避障和路径规划等应用至关重要。尽管大多数当前方法利用激光雷达或摄像头进行多目标跟踪 (MOT)，但四维成像雷达的能力仍然很少被探索。针对四维雷达数据中的雷达噪声和点稀疏性带来的挑战，我们介绍了一种针对基于雷达的跟踪的创新解决方案...
该文介绍了一种基于雷达的移动物体跟踪方法RaTrack，通过运动分割和聚类，摒弃了对特定物体类型和三维边界框的依赖。在 View-of-Delft 数据集上评估，RaTrack 展示了优越的跟踪精度，超过了最新研究的性能。
