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四旋翼飞行器控制的自适应增益调度
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文使用强化学习技术调整四旋翼控制器的控制增益，采用近端策略优化训练一个根据实际情况调整控制增益的策略。结果显示，自适应增益方案实现了超过40%的跟踪误差降低。
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关键要点
- 本文使用强化学习技术调整四旋翼控制器的控制增益。
- 采用近端策略优化训练一个根据实际情况调整控制增益的策略。
- 主要目标是在跟随预定轨迹的同时最小化跟踪误差。
- 分析自适应增益策略的有效性，并与静态增益控制算法进行比较。
- 使用积分平方误差和积分时间平方误差作为度量标准。
- 结果显示，自适应增益方案实现了超过40%的跟踪误差降低。
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