基于视觉导航的农作物行间切换：高效农田导航的综合方法

使用基于视觉的移动机器人导航系统，在农田中主要限于行内导航。该论文提出了一种新颖的基于视觉的作物行切换算法，使用单个前置摄像头使移动机器人能够导航整个农田。所提出的行切换操作使用基于深度学习的 RGB 图像分割和深度数据来检测作物行的结束点和下一个作物行的重新进入点，该方法将用于多状态行切换流水线。该论文在一个真实的甜菜田中进行了测试，包含不连续的作物行、不同光照水平、阴影和不规则的边界表面。通过所提出的流水线，机器人能够成功地离开一个作物行并重新进入下一个作物行，线性步骤和旋转步骤的绝对中位误差平均为 19.25 厘米和 6.77°。