基于深度图像的任务驱动碰撞编码压缩

该研究提出了一种基于学习的方法，用于对深度图像进行积极的任务驱动压缩，并将其编码为适用于机器人系统碰撞预测的图像。通过提出一种新颖的 3D 图像处理方法，结合了机器人的尺寸，使得深度图像中表示的障碍物得到适当的“膨胀”，从而获得机器人在摄像机视锥内沿任意给定射线可行碰撞避免方式的距离。