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Rust中的自对准卫星天线：伺服应用
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原文英文，约600词，阅读约需3分钟。
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内容提要
本文讨论如何通过PWM控制PTZ套件的倾斜运动。我们将修改代码，使伺服电机在0°到90°之间移动，系统启动时倾斜部分应朝上。代码中定义了一个tilt函数，确保倾斜角度在有效范围内，并根据指令进行调整。
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关键要点
- 本文讨论如何通过PWM控制PTZ套件的倾斜运动。
- 伺服电机的运动范围被限制在0°到90°之间，系统启动时倾斜部分应朝上。
- 定义了一个tilt函数，确保倾斜角度在有效范围内，并根据指令进行调整。
- 需要的硬件包括Raspberry Pico板、USB线、HC-05蓝牙模块、HMC5833L指南针模块等。
- 在实现中，两个伺服电机被固定在PTZ套件上，初始倾斜角度设为90°。
- tilt函数接收方向和倾斜角度作为参数，确保运动限制在0°到90°范围内。
- 使用全局变量来保存更新的倾斜角度，系统启动时倾斜部分应朝上。
- 在应用代码中使用PWM控制倾斜运动，分别处理向上和向下的命令。
- 最终代码在Pico上运行时，PTZ套件初始化时朝上，并根据蓝牙指令进行上下移动。
- 下一部分将实现平移功能，以便系统能够与观察角度的theta对齐。
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