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DexDiffuser: 使用扩散模型生成熟练抓取

💡 原文中文，约300字，阅读约需1分钟。

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内容提要

通过操作物体点云和手部参数空间，引入了统一的基于扩散的灵巧抓取生成模型(UGG)，改进接触建模表示。模型可生成抓取和物体，提供对象设计和研究生成模型的洞察。在DexGraspNet数据集上实现了最先进的灵巧抓取，推动以人为中心的对象设计。

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