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基于扩散的环境感知轨迹预测
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
介绍了一种基于扩散的场景生成架构，实现自动驾驶车辆场景生成。方法结合潜在扩散、目标检测和轨迹回归，生成代理人的姿势、方向和轨迹分布。通过地图和令牌组进行额外控制。适用于不同地理区域。
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关键要点
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合成交通场景的自动创建是自动驾驶车辆安全验证的关键部分。
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提出了一种基于扩散的场景生成架构，称为Scenario Diffusion。
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该方法结合了潜在扩散、目标检测和轨迹回归。
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能够生成合成代理人的姿势、方向和轨迹分布。
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通过地图和令牌组对生成的场景进行额外控制。
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方法具有足够的表达能力，能够建模多样的交通模式。
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适用于不同的地理区域。
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