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1米3宇树G1完美上篮！港科大解锁全球首个真实篮球机器人Demo
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原文中文，约3700字，阅读约需9分钟。
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内容提要
香港科技大学研发的宇树G1篮球机器人成功掌握真实场景打篮球技能，成为全球首个实现此功能的机器人。该项目基于SkillMimic-V2技术，通过改进数据处理和技能学习，显著提升了机器人在复杂交互中的表现。
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关键要点
- 香港科技大学研发的宇树G1篮球机器人成功掌握真实场景打篮球技能，成为全球首个实现此功能的机器人。
- 该项目基于SkillMimic-V2技术，通过改进数据处理和技能学习，显著提升了机器人在复杂交互中的表现。
- SkillMimic-V2旨在解决交互演示强化学习中的演示轨迹稀疏、含噪和覆盖不足的问题。
- 引入拼接轨迹图、状态转移场和自适应轨迹采样等技术，成功训练出复杂交互策略。
- SkillMimic-V2在困难技能上的成功率从0提升至91.5%，技能转换成功率从2.1%提升至94.9%。
- SkillMimic是SkillMimic-V2的前作，旨在解决物理模拟人-物交互中的奖励设计和技能掌握问题。
- SkillMimic通过统一HOI模仿奖励和分层技能复用等技术，成功训练出通用交互策略。
- PhysHOI是早期的研究，提出基于物理仿真的动态人-物交互模仿学习框架。
- 王荫槐在PhysHOI、SkillMimic和SkillMimic-V2三篇工作中担任核心角色，被称为“篮球科研第一人”。
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