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设置安全的ROS 2系统：第三部分 安装ROS 2
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原文英文，约700词，阅读约需3分钟。
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内容提要
设置可靠的ROS 2开发环境是机器人项目的重要步骤。本文介绍了如何通过ros2_install.sh脚本自动安装ROS 2及其工具，包括依赖安装、添加ROS 2仓库和初始化rosdep等。完成后，系统将准备好进行ROS 2开发。接下来将讨论如何使用AppArmor和Auditd增强环境安全。
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关键要点
- 设置可靠的ROS 2开发环境是机器人项目的重要步骤。
- 通过ros2_install.sh脚本自动安装ROS 2及其工具。
- 脚本处理必要的系统依赖、添加ROS 2仓库和初始化rosdep。
- ros2_install.sh脚本简化了手动安装过程。
- 安装必要的工具，如curl、gnupg2、lsb-release和software-properties-common。
- 导入ROS 2仓库的GPG密钥以确保安全安装。
- 将ROS 2仓库添加到APT源中以确保兼容性。
- 更新APT缓存以识别新添加的ROS 2仓库。
- 安装ROS 2基础系统和开发工具，如ros-base和colcon。
- 初始化rosdep以管理ROS包依赖。
- 设置ROS 2环境变量以便在终端会话中使用。
- 确保ROS 2环境在每次打开新终端时自动加载。
- 系统已准备好进行ROS 2开发，下一步将讨论如何使用AppArmor和Auditd增强环境安全。
❓
延伸问答
如何使用ros2_install.sh脚本安装ROS 2？
通过ros2_install.sh脚本可以自动安装ROS 2及其工具，处理系统依赖、添加ROS 2仓库和初始化rosdep。
安装ROS 2前需要准备哪些系统依赖？
需要安装curl、gnupg2、lsb-release和software-properties-common等工具。
如何确保ROS 2仓库的安全性？
通过导入ROS 2仓库的GPG密钥来确保安全安装。
如何初始化rosdep以管理ROS包依赖？
可以通过运行rosdep init命令进行初始化，然后使用rosdep update更新依赖定义。
如何设置ROS 2环境变量以便在终端使用？
可以通过source /opt/ros/<distro>/setup.bash命令手动设置，或将其添加到.bashrc文件中以实现自动加载。
安装ROS 2后，系统准备好进行哪些开发工作？
系统准备好进行ROS 2开发，包括使用ROS 2基础系统和开发工具进行项目开发。
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