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自主赛车快速模块化智能驾驶软件
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
介绍了一种新颖的自主、基于视觉的无人机竞速系统，成功应用于2019年AlphaPilot挑战赛。系统利用数据抽象、非线性滤波和最优时间轨迹规划，通过补偿状态估计中的漂移和构建全局地图来导航无人机。系统成功指导无人机穿越狭窄的比赛赛道，达到每秒8米的速度，并在2019年AlphaPilot挑战赛中排名第二。
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关键要点
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提出了一种新颖的自主、基于视觉的无人机竞速系统。
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该系统结合了数据抽象、非线性滤波和最优时间轨迹规划。
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系统成功应用于2019年AlphaPilot挑战赛。
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与传统无人机竞赛系统不同，该方法利用可见的门和多个同时检测到的门。
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通过补偿状态估计中的漂移和构建全局地图来导航无人机。
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无人机能够在门不直接可见时导航，并实时规划最佳路径。
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系统成功指导无人机穿越狭窄的比赛赛道，速度达到每秒8米。
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在2019年AlphaPilot挑战赛中，该系统排名第二。
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