模糊快速随机树算法在2自由度半自主外科机器人手臂中的避障应用

本研究解决了在长时间行星际任务中，由于人员配置和通信延迟限制，传统外科手术方法的有效性不足的问题。提出了一种针对半自主外科机器人手臂的新颖模糊快速随机树算法改编方案，显著提升了路径搜索时间743%和路径成本43%，为未来太空手术的实施提供了高效的解决方案。