TWIST2——全身VR遥操控制：采集人形全身数据后，可训练视觉base的自主策略(基于视觉观测预测全身关节位置)
📝
内容提要
TWIST2是一套创新的人形机器人遥操作与数据采集系统，结合了全身控制的强大功能和便携性优势。该系统使用VR设备(PICO4U)和低成本动作追踪器实现全身动作捕捉，无需昂贵设备。创新性地设计了可拆卸颈部模块，集成立体视觉，支持第一人称操作。系统包含人体姿态重定向流程和基于强化学习的鲁棒动作追踪控制器，能完成长时序灵巧任务(如折叠毛巾)和高效数据采集(20分钟100次演示)。此外，提出的分层控...
➡️
