自主驾驶的三维占据世界模型学习
原文中文,约300字,阅读约需1分钟。发表于: 。理解 3D 场景的演变对于自动驾驶决策至关重要。本文通过在 3D 占据空间中学习 OccWorld 世界模型,同时预测自车运动和周围场景的演变,提出了一种新的框架。实验证明了 OccWorld 在无需使用实例和地图监督的情况下具有有效建模驾驶场景演变的能力。
本文介绍了SelfOcc自监督学习方法,通过视频序列学习3D占用情况并优化表示。SelfOcc在多个数据集上相比之前的方法提高了58.7%的性能,并且是首个在Occ3D上为周围摄像头产生合理的3D占用情况的自监督工作。在SemanticKITTI、KITTI-2015和nuScenes上,SelfOcc在深度合成和深度估计方面取得了高质量的结果。