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TieBot: 通过真实 - 模拟 - 真实方法从视觉演示中学习打领带
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原文中文，约200字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文提出了一种基于实体机器人和物理模拟引擎相结合的 Real2Sim2Real 方法，通过有限的数据训练物理模拟引擎以发现转移的运动策略，并采用轨迹分段技术计算接触点的非零梯度，避免了训练过程中的梯度评估冲突。该方法在三根杆条张力机器人中得到了证明和评估。
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关键要点
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提出了一种基于实体机器人和物理模拟引擎相结合的 Real2Sim2Real 方法。
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该方法可以在有限的数据下训练物理模拟引擎以发现转移的运动策略。
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采用轨迹分段技术计算接触点的非零梯度。
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避免了训练过程中的梯度评估冲突。
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该方法在三根杆条张力机器人中得到了证明和评估。
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