本研究提出了GenTe框架，旨在解决现有方法在复杂非结构化地形中训练双足机器人运动策略的不足。GenTe通过视觉语言模型生成真实且可适应的地形，显著提升了机器人的运动泛化能力和鲁棒性。

本研究提出了一种新的四足机器人运动策略转移方法，解决了可微模拟与真实世界之间的物理精度和梯度信息不足的问题。通过平滑接触模型，成功实现了仅通过可微模拟训练的四足机器人运动。

本文提出了一种基于实体机器人和物理模拟引擎相结合的 Real2Sim2Real 方法，通过有限的数据训练物理模拟引擎以发现转移的运动策略，并采用轨迹分段技术计算接触点的非零梯度，避免了训练过程中的梯度评估冲突。该方法在三根杆条张力机器人中得到了证明和评估。