模型张量规划

本文针对采样基础的模型预测控制（MPC）在非线性和接触丰富的机器人任务中探索不足的问题，提出了一种新颖的模型张量规划（MTP）框架。MTP通过结构化的张量采样生成高熵控制轨迹，确保控制候选的平滑性和全球多样性，从而在各种具有挑战性的机器人任务中表现出优越的成功率和控制鲁棒性。