超越裸露询问：使用 3D 场景图进行开放词汇物体检索

本文介绍了一种开放词汇的3D场景图（OVSG），用于将实体与自由文本查询关联。OVSG支持上下文感知的实体定位，能够处理复杂查询。实验证明，OVSG在语义定位方面的性能超越了以往技术，并在机器人导航和操作实验中得到实际应用。