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超越裸露询问：使用 3D 场景图进行开放词汇物体检索
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种开放词汇的3D场景图（OVSG），用于将实体与自由文本查询关联。OVSG支持上下文感知的实体定位，能够处理复杂查询。实验证明，OVSG在语义定位方面的性能超越了以往技术，并在机器人导航和操作实验中得到实际应用。
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关键要点
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介绍了一种开放词汇的3D场景图（OVSG），用于将实体与自由文本查询关联。
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OVSG支持上下文感知的实体定位，处理复杂查询。
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与传统的基于语义的物体定位方法不同，OVSG允许自由文本输入和开放词汇查询。
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通过ScanNet数据集和自采集数据集的比较实验，OVSG在性能上超越了以往技术。
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OVSG在真实世界的机器人导航和操作实验中得到了实际应用。
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