本文介绍了一种开放词汇的3D场景图（OVSG），通过CLIP特征空间实现上下文感知的实体定位，支持自由文本查询。研究表明，OVSG在机器人导航和操作中表现优越，能够有效推断3D结构和检索图像，提升3D场景理解的性能。

本文介绍了一种开放词汇的3D场景图（OVSG），用于将实体与自由文本查询关联，支持上下文感知的实体定位。实验表明，OVSG在机器人导航和操作中表现优越，能够处理复杂的空间和语义推理任务，显著提高了3D场景图的生成质量。

该文综述对话式信息检索研究，涵盖WISE数据集与流程管道、CIS定义与挑战、知识图谱与强化学习生成澄清问题、上下文学习提取过程文档信息、CaSE系统及SaaC数据集、EntQA实体定位、CONVEX补全不完整问题等，推动该领域发展。

OVSG是一种开放词汇的3D场景图，支持上下文感知的实体定位和自由文本查询。实验证明，OVSG性能优于以前的语义定位技术，并在机器人导航和操作实验中得到了实际应用。