BriefGPT - AI 论文速递

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基于语言的机器人导航的分层开放词汇三维场景图

本研究致力于解决大规模环境下对象层次之外的抽象查询对于基于语言引导的机器人导航的难题，通过构建一个层次化的开放词汇三维场景图映射方法（HOV-SG），将先进的开放词汇分割级别地图与自由导航相结合，并在覆盖面积上实现了大小的减少，并且在物体、房间和楼层级别上产生了超过之前基线的开放词汇语义准确度。

本文介绍了一种开放词汇的3D场景图（OVSG），用于实体与自由文本查询关联。OVSG支持上下文感知的实体定位，能够处理复杂查询。实验证明OVSG在语义定位技术方面表现出色，并在机器人导航和操作实验中得到实际应用。

复杂查询 实体定位 开放词汇的3D场景图 机器人 机器人导航 语义定位技术

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