ViHOPE：视触觉手持物体 6D 姿态估计与形状补全

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提出了一种新颖的 ViHOPE 框架，用于利用视触知感知估计手持物体的六维位姿，通过显式完成物体的形状，提高了六维物体位姿估计的准确性。

该文介绍了一种新的机器人操作方法，通过感知系统提供场景中所有物体的几何和语义信息，并提供可行抓取，以加速操作复杂度。该方法速度快，性能优于最新技术方法。