OptiState: 采用具有基于 Transformer 的视觉和卡尔曼滤波的门控网络对四足机器人进行状态估计
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内容提要
该研究开发了一种接触辅助不变扩展卡尔曼滤波器（InEKF），利用Lie群和不变观测器设计技术，可估计姿态、速度和接触点。研究表明，该滤波器在Cassie双足机器人上具有更好的性能。
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