通过解耦旋转和平移实现基于三点线图像的准确实时相对位姿估计

本文介绍了一种估计已标定图像对之间相对位姿的方法，通过综合利用点、线及它们在混合方式下的重合情况。该方法在具有挑战性的环境中实现了稳健准确的估计，并可以联合估计多个消失点对应。实验证明该方法优于基于点的方法。