通过解耦旋转和平移实现基于三点线图像的准确实时相对位姿估计

在本文中，我们提出了一种基于旋转 - 平移解耦估计的新型三视图位姿求解器，该方法通过考虑观测的不确定性并使用 Levenberg-Marquardt（LM）算法高效求解旋转估计，以及通过精心设计的稳健线性平移约束，来准确估计旋转和平移，实验结果表明该方法相较于基于三基数张量的经典方法和最先进的双视图算法，在室内外环境中提高了旋转和平移的准确性。