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通过解耦旋转和平移实现基于三点线图像的准确实时相对位姿估计
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
本文介绍了一种估计已标定图像对之间相对位姿的方法，通过综合利用点、线及它们在混合方式下的重合情况。该方法在具有挑战性的环境中实现了稳健准确的估计，并可以联合估计多个消失点对应。实验证明该方法优于基于点的方法。
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关键要点
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提出了一种估计已标定图像对之间相对位姿的方法。
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该方法综合利用点、线及它们在混合方式下的重合情况。
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研究了数据模态的所有可能配置，并回顾了文献中的最小求解器。
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混合框架结合了所有配置的优点，实现了稳健准确的估计。
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设计了一种方法，可以联合估计两幅图像中的多个消失点对应。
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在各种室内外数据集上的实验证明该方法优于基于点的方法。
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在可比速度下将 AUC@10° 提升了 1-7 个点。
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解算器和混合框架的源代码将公开发布。
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