CMU-Flownet：在遮挡场景中探索点云场景流估计

在 LiDAR 数据中，遮挡对点云帧对齐造成了困扰，而现有的场景流模型主要在无遮挡的数据集上测试，未能充分解决这一挑战。为了应对这些问题，我们提出了一个新的方法 ——Correlation Matrix Upsampling Flownet (CMU-Flownet)，该方法在代价体积层中引入了一个遮挡估计模块，并在其中引入了一个遮挡感知的代价体积机制 (OCV)。通过实验证明，CMU-Flownet 在遮挡的 Flyingthings3D 和 KITTY 数据集上取得了最先进的性能，超过了以往方法在大多数评估指标上的表现。