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语言扩展室内 SLAM（LEXIS）：实时视觉场景理解的多功能系统
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原文中文，约300字，阅读约需1分钟。
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内容提要
LEXIS是一种实时室内同时定位与地图构建系统，利用大规模语言模型的开放词汇特性，实现了场景理解和地点识别的统一方法。该系统通过建立环境的拓扑SLAM图，并将CLIP特征嵌入图节点，实现了灵活的房间分类和划分，并在房间为中心的地点识别方面取得了优于最先进技术的性能。
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关键要点
- LEXIS是一种实时室内同时定位与地图构建系统。
- 该系统利用大规模语言模型的开放词汇特性，实现了场景理解和地点识别的统一方法。
- 通过建立环境的拓扑SLAM图，LEXIS实现了灵活的房间分类和划分。
- 将CLIP特征嵌入图节点，提升了地点识别的性能。
- 在房间为中心的地点识别方面，LEXIS的性能优于最先进技术。
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