语言扩展室内 SLAM（LEXIS）：实时视觉场景理解的多功能系统

LEXIS是一种实时室内同时定位与地图构建系统，利用大规模语言模型的开放词汇特性，实现了场景理解和地点识别的统一方法。该系统通过建立环境的拓扑SLAM图，并将CLIP特征嵌入图节点，实现了灵活的房间分类和划分，并在房间为中心的地点识别方面取得了优于最先进技术的性能。