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视觉语言特征场景
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原文中文，约400字，阅读约需1分钟。
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内容提要
PanopticFusion是一种在线立体语义映射系统，能够预测背景区域和前景物体的标签和分割，重构大规模场景并提取标记的网格，实现像素级Panoptic标签的预测和CRF模型的规范化。该系统在语义和实例分割基准测试中表现优异，同时具有增强现实应用前景。
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关键要点
- PanopticFusion是一种在线立体语义映射系统。
- 该系统能够密集预测背景区域和前景物体的标签和分割。
- 利用空间哈希体积图表示，系统可以重构大规模场景并提取标记的网格。
- 首次预测像素级Panoptic标签，并将其与深度测量整合到体积地图中进行CRF模型的规范化。
- 提出了一种新的一次势近似和地图分割策略，实现在线CRF推理。
- 在ScanNet（v2）数据集上评估系统性能，表现优于最先进的脱机3D DNN方法。
- 该系统生成的3D Panoptic地图在增强现实应用中具有前景。
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