安志合的学习博客
·
ROS2架构与通信模型
💡
原文中文，约1400字，阅读约需4分钟。
📝
内容提要
ROS 2是ROS的下一代版本，具有分布式架构、通信机制改进、多语言支持、可靠性和安全性增强等重要改进。设计目标丰富，包括支持多机器人系统、去除原型与产品之间的鸿沟、支持微控制器、支持实时控制、跨系统平台支持。
🎯
关键要点
- ROS 2是ROS的下一代版本，采用新的架构，具有分布式计算能力。
- ROS 2引入了Data Distribution Service（DDS）作为新的通信机制，提供更可靠和实时的数据交换。
- 支持多种编程语言，包括C++和Python，方便开发者选择合适的语言。
- 增强了系统的可靠性和安全性，采用严格的类型定义和验证。
- ROS 1存在多机器人系统支持不足、跨平台应用有限、缺乏实时性、网络连接不安全和产品化困难等问题。
- ROS 2设计目标包括支持多机器人系统、去除原型与产品之间的鸿沟、支持微控制器、支持实时控制和跨系统平台支持。
➡️
