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PillarNeXt：通过引入 Voxel2Pillar 特征编码和提取多尺度特征改进 3D 检测器
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内容提要
本研究展示了2D背骨缩放和预训练对基于pillar的三维物体探测器的有效性，提出的PillarNeSt在nuScenes和Argoversev2数据集上超过现有的3D物体探测器。
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关键要点
- 本研究展示了2D背骨缩放和预训练对基于pillar的三维物体探测器的有效性。
- 引入在大规模图像数据集上预训练的密集ConvNet作为pillar-based探测器的2D背骨。
- 基于模型大小自适应设计的ConvNets能够根据点云的特征发挥扩展能力。
- 提出的PillarNeSt在nuScenes和Argoversev2数据集上超过现有的3D物体探测器。
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